隋末，肖铣据邵阳置建州，设武攸县，治今城步儒林镇，为置县之始。唐武德四年，李渊平肖铣，更武攸为武冈，仍治今儒林镇，隶南梁州。贞观十年，改南梁州为邵州，今城步大部分地方为邵州武冈县地，县南境则分别为“西原蛮”地和“桂州蛮”地。宋初移武冈县治于今武冈市城关镇，于原治置城步寨，始用“城步”之名。
自汉至隋，境北资江流域先后属都梁县、武冈县；中部巫水流域及岭南之境为“五溪蛮地”，先后属刹城、舞阳、龙标县地、隋末，萧铣置武攸县，治今城步儒林镇。唐代，县境大部分为邵州武冈市（治同武攸）地，岭南之境则分别为“西原蛮地”和“桂州蛮地”。宋初，武冈县迁走，神宗熙宁八年（1075）置城步寨，城步之名始于此。徽宗崇宁二年（1103）县境分属武冈、绥宁地置城步县（治同武攸），隶宝庆府。清高宗乾隆三年六年（1738～1714）城步一度改隶靖州。
民国2年（1913）隶湘江道，民国11年直隶于省，民国26年属第六行政督察区。
1949年10月14日，城步县解放，隶属邵阳区督察专员公署，后隶属邵阳专员公署、邵阳地区行政公署。1956年11月30日，国务院批准撤销城步县建制，建立城步苗族自治县，系全国第二个苗族自治县。1986年1月27日，国务院批准撤销邵阳地区建置，实行市管县体制，城步苗族自治县划隶邵阳市。
